Esp32+Pca9685. Лично в моих тестах такая связка действительно работала, но увы недолго. В течении от нескольких часов до пары суток она наглухо висла и переставала отзываться. Помогал только хардварный перегруз. Если у вас она работает, то я рад за вас.
Есп32 лучше есп8266+pca9685. Тем что меньше пайки и компактней. Разрядность зависит от частоты. Да есп32 даст более качественный сигнал но на глаз вы это не заметите.
Деревовидний вигляд